执行机构
无人机执行机构都是伺服作（zuò）动设备（bèi），是导航（háng）飞控系统的重要组（zǔ）成部分。其主（zhǔ）要功能是根据飞控计算（suàn）机的指令，按规定（dìng）的（de）静态（tài）和动态要求，通过对无人机各控（kòng）制舵面和发（fā）动机节风（fēng）等的控制，实现对无人机的飞行控制。
伺（sì）服执行机构的（de）类型：
电动伺服执（zhí）行（háng）机构通常由电动机、测（cè）速装置、位置传感器（qì）、齿（chǐ）轮传动装（zhuāng）置、驱动（dòng）电路等组成。
电液伺服执行（háng）机构通（tōng）常由电液伺服（fú）阀、作动（dòng）筒和（hé）位（wèi）置传感器等组成（chéng）。
气动伺服执行机构通常（cháng）由电磁控（kòng）制活（huó）门（mén）。作（zuò）动筒和位置传感（gǎn）器等（děng）组成。
与其他伺服（fú）作动（dòng）设备相（xiàng）比，电动伺服作动设备的制造（zào）和（hé）维修（xiū）比较方便，和飞行控（kòng）制系统采用同一能源，信号的（de）传（chuán）输（shū）与控（kòng）制也比较容易，其系统组成（chéng）简单（dān），线路的敷（fū）设教管路方便。因此，在（zài）无人机上主要使（shǐ）用电动伺服作（zuò）动设备。随（suí）着（zhe）稀土永磁（cí）材料的发展和电力制造技术的进步，执行电动机性能的不断提高，PWM控制技术和大规模（mó）集成电路以及谐波（bō）减速器的使用（yòng），电动伺服作动（dòng）设备在体（tǐ）积、重量和静动特性指（zhǐ）标上有很大的进步。
2.伺服执行机构的主要参数
（1）额定输出力矩
额定输出力矩指在额（é）定工作状态下（xià），伺服作动设备输出的（de）最大力矩。
伺服作动设（shè）备的负载一般包括：铰链力矩、惯（guàn）性力（lì）矩、摩（mó）擦力矩和阻尼力矩。其（qí）中，铰链力矩是伺服作动设备的最（zuì）主要力矩（jǔ）。
（2）额定输出速度（dù）
在额定状（zhuàng）态（tài）下输入指令时（shí），伺服作（zuò）动设备的输出速度。
（3）输（shū）出行（háng）程
输出行程（chéng）指输入信号从最大到最（zuì）小变化（huà）时，伺服作动设备在正反两个方（fāng）向运动的位移量的综合。最大（dà）行（háng）程是对控制权限的一种限制。
（4）输入输出传递系数（shù）
输出角度与输入电信号（hào）的比例系数
（5）线性度
线（xiàn）性度是输出与输（shū）入关系曲线对直线（xiàn）的偏差。
（6）非（fēi）线性
伺服作动（dòng）设备的死区、滞环、饱和等都会引起设（shè）备的（de）非线性。
（7）频率响应
频率响应通常是在总输入值5%~10%的（de）输入信（xìn）号下，当改（gǎi）变测试输入频率知道输（shū）出幅值衰减3db时，此时的频率定义为伺（sì）服作动设备的频宽。对于快速响（xiǎng）应系统，频宽是很重（chóng）要的指标，频（pín）宽越宽系（xì）统响应越快（kuài），但同时抗干（gàn）扰能力也（yě）就越差。一般要求伺（sì）服（fú）作（zuò）动（dòng）设备的频宽是无人机频（pín）宽的3~5倍。
（8）瞬态响应（yīng）
瞬态响应（yīng）是指（zhǐ）输入加阶跃信号时，伺服作（zuò）动设备输出的（de）时间（jiān）响应。
（9）分辨率（lǜ）
分（fèn）辨率是指（zhǐ）从零位到引（yǐn）起可测出输出变化（huà）的最小输出值。通常分辨率（lǜ）要求为输（shū）入值的1%左右。
（10）连续工作（zuò）电流（liú）及制动电流
在额定状态下输入指（zhǐ）令时，伺（sì）服作动设备连续（xù）工作（zuò）所消耗（hào）的电流（liú）。制动电流（liú）是伺（sì）服设备制动状态下所消耗的电流（liú）。
电气系（xì）统
为使无人机上各系统（tǒng）和设备（bèi）正常工作，完成预定的（de）功（gōng）能，需要使（shǐ）用各（gè）种形（xíng）式的能源。在无人机（jī）上使（shǐ）用的动力、测控、飞行控（kòng）制与管理、导航、任务设备（bèi）等（děng）系统（tǒng）都与电（diàn）气系统有关。因此，电气系统是无人（rén）机系（xì）统的一个（gè）重要（yào）组成部分，它的工作状态及运（yùn）行质量（liàng）将直接影响无人机（jī）和（hé）全系（xì）统（tǒng）的正（zhèng）常（cháng）工作。
无人机（jī）电气（qì）系统一般包（bāo）括电源、配电系（xì）统、用电设备（bèi）三个（gè）部分，电源（yuán）和配（pèi）电系统两者的组成统称为供电系（xì）统。供（gòng）电系统的功能是（shì）向无人机各用电（diàn）系统（tǒng）或（huò）设备（bèi）提供满足（zú）预定设计要求的电能。
根据电气系统的位置，无（wú）人机电气系统又可分为（wéi）机载电气系统（tǒng）和地面供电系统两部分（fèn）。机（jī）载电气系统主要由主电源、应急电源（yuán）、电气设备（bèi）的控制与保护装置及辅助（zhù）设备组成。
机（jī）载电气系统的供电电（diàn）源一般是指无人机主动力装置直（zhí）接驱动（dòng）的发电装（zhuāng）置，而电动无（wú）人机的动力（lì）电池即为无人（rén）机供电电源。在（zài）一些大（dà）型无人（rén）机上（shàng），为了适（shì）应用电系统（tǒng）胡（hú）设备对供电（diàn）类型（xíng）的不（bú）同要求，还应根（gēn）据需要设置（zhì）变换电源。一旦主电（diàn）源系（xì）统发生故障，必须有应（yīng）急（jí）电源（yuán），为无人机安全飞（fēi）行（háng）和（hé）返航着陆所必需的系统或设备提供足够的电能（néng）。
咨（zī）询航（háng）拍（pāi）服务可加昆明俊鹰无人机飞控手（shǒu）老（lǎo）鹰的（de）微信laoyingfly |
