由于无人机（jī）驾驶（shǐ）存在着这样或者是那样的风险。所以（yǐ）在（zài）无人机任务规划（huá）的时候一定要考虑一下几个（gè）约束条件（jiàn）。
1、飞行环境限制
无（wú）人机在执行任（rèn）务时，会收到如禁（jìn）飞区、障碍物、险恶地（dì）形等复杂地理环境的限制，因此在飞行过（guò）程（chéng）中，应尽量避开这些区域，可将（jiāng）这（zhè）些区域在（zài）地（dì）图上标志为禁飞区域，以（yǐ）提（tí）升（shēng）无人机的工（gōng）作效率。此外，飞行区（qū）域内的（de）气象因素也将影响任务效率，以（yǐ）充（chōng）分考虑大风、雨雪等复杂气象（xiàng）下（xià）的气象（xiàng）预（yù）测与应对机（jī）制。
2、无人机的（de）物理限制
无（wú）人（rén）机物（wù）理限制对（duì）飞行（háng）航迹（jì）有以下限制。
A，最（zuì）小（xiǎo）转弯半径（jìng）：由于无人机飞行转弯形成的弧（hú）度将受到自（zì）身飞（fēi）行性能限制，它限制无人机只（zhī）能在特定（dìng）的转弯半径内（nèi）转弯。
B，最大俯仰角（jiǎo）：限制（zhì）了航迹在垂直半径范围（wéi）内转弯。
C，最（zuì）小（xiǎo）航（háng）迹（jì）段长度：无（wú）人机飞行航迹由（yóu）若干个航点（diǎn）与相（xiàng）邻航点之间（jiān）的航迹（jì）段组成，在航迹段飞行（háng）途中沿（yán）直线飞（fēi）行，而达到某些航（háng）点时有可能根据（jù）任（rèn）务的要求而改（gǎi）变飞行姿态（tài）。最小航迹（jì）段长度是指（zhǐ）限制（zhì）无人机在（zài）开始改（gǎi）变飞行（háng）姿态（tài）前必（bì）须直飞的最短距离。
D，最（zuì）低安全飞行高度：限制通过任务区域最低飞行高度，防（fáng）止飞（fēi）行高度过低（dī）而撞击地面（miàn），导（dǎo）致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具体执（zhí）行的飞行任务主要（yào）包（bāo）括到达时间（jiān）和目标进入方向等，需（xū）满（mǎn）足如下要求：
A，航迹距离（lí）结（jié）束，限制航迹长度不大于（yú）预先（xiān）设定的最大距离。
B，固定的目标进入方向，确保无人机从特定角度接近目标。
由于（yú）无人机（jī）驾驶（shǐ）存在着这样（yàng）或（huò）者是那样的（de）风（fēng）险（xiǎn）。所以在无人（rén）机任务规划的时候（hòu）一（yī）定要考虑一下几个（gè）约束条（tiáo）件。
1、飞行环境限（xiàn）制（zhì）
无人机在执行（háng）任（rèn）务时，会收（shōu）到如禁飞区（qū）、障碍物、险恶（è）地形等复杂地（dì）理（lǐ）环境的（de）限制，因此在飞行过程中，应尽量避开这些（xiē）区域（yù），可将这（zhè）些区域（yù）在地图上标（biāo）志为禁（jìn）飞区域（yù），以提升无人机的工作效率（lǜ）。此外，飞（fēi）行区域内的气（qì）象（xiàng）因素也将影响任务效率，以充分（fèn）考（kǎo）虑大风（fēng）、雨（yǔ）雪等（děng）复杂气象下的气象预测与应对机制。
2、无人机的物理（lǐ）限（xiàn）制
无人机物理限（xiàn）制对飞行航迹有以下（xià）限制。
A，最小转弯半径：由（yóu）于（yú）无人机飞行（háng）转弯形（xíng）成的弧度将受到自身飞行性（xìng）能限制，它限制无人机只能在特定的转弯半径内转弯。
B，最大（dà）俯仰角（jiǎo）：限（xiàn）制了航迹在垂直半（bàn）径范围内（nèi）转弯。
C，最小航（háng）迹段（duàn）长度：无人机飞行航迹由若（ruò）干个航点与相邻航点之间的航迹段组成，在（zài）航迹段飞行途中沿（yán）直线（xiàn）飞行，而（ér）达到某些航点时有可能根据任务的要求而（ér）改变飞行（háng）姿态。最小航迹段长度是指限制无（wú）人机在开（kāi）始改变（biàn）飞行（háng）姿（zī）态（tài）前（qián）必须（xū）直飞的（de）最短距离（lí）。
D，最低安全飞（fēi）行高度（dù）：限制通过任（rèn）务区（qū）域（yù）最（zuì）低飞（fēi）行（háng）高度，防止飞行高度过低（dī）而撞击（jī）地面，导（dǎo）致坠毁。
3、飞行任务要求
无人机具体执行（háng）的飞行任务主要（yào）包（bāo）括到达时间（jiān）和（hé）目标进（jìn）入方向等，需满足（zú）如（rú）下要求：
A，航迹距离结束，限（xiàn）制航迹（jì）长（zhǎng）度（dù）不大（dà）于预先设定（dìng）的（de）最大距离。
B，固定的目标进入（rù）方向（xiàng），确保无人机从特定角（jiǎo）度接近目标。
4、实（shí）时性要求
当预先具备完整（zhěng）精（jīng）确的环境信息是，可一次性规（guī）划自起点到终点（diǎn）的最优航（háng）迹。而实际情况是难以保证获得的环（huán）境信息（xī）不发生变化；另一方（fāng）面，由于（yú）任务的不确定性，无人机常常（cháng）需要临时改（gǎi）变（biàn）飞行任务。在环境变化区域不大的（de）情况下，可通过局（jú）部更新的方法进行航迹的在（zài）线重规划（huá）；而当环境变化区域（yù）较大时，无人机任务规划则必须具备在（zài）线（xiàn）重规划功能（néng）。（本文来源：AOPA云）
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