目前（qián），主流的电动多旋翼无人（rén）机避（bì）障系（xì）统主要有三种，分（fèn）别是超声波、TOF，以及相对更复杂的，由多种测距方法和视觉图像处（chù）理组成（chéng）的复合型方法。
超声（shēng）波：
一个比较形象的（de）比喻就（jiù）是蝙蝠。这种飞行类哺（bǔ）乳动物（wù），通过口腔中喉部的特殊构造来发出超声波，当超声波遇（yù）到猎（liè）物或者（zhě）障（zhàng）碍的时候就会反（fǎn）射（shè）回来（lái），蝙蝠可（kě）以用特殊（shū）的听觉系（xì）统（tǒng）来（lái）接收反射（shè）回来的信号（hào），从而探测目标的距离，确定（dìng）飞（fēi）行路线。超声波是最简单的测（cè）距系统，绝（jué）大部（bù）分生活中遇到（dào）的测距系（xì）统都是使用的这种技术，最常见的就（jiù）是汽车的倒车雷达。在无人机（jī）上加装定向的超声波（bō）发射和接收（shōu）器，然后将其（qí）接入飞控（kòng）系统即可。但是，超声波在无人机（jī）避障（zhàng）系统（tǒng）的应用中也有比（bǐ）较明显的干（gàn）扰问（wèn）题。虽然超声波避障系统不会（huì）受到光线、粉尘、烟雾，但在部分场景下也（yě）会受（shòu）到（dào）声（shēng）波的（de）干扰（rǎo）。其次，如（rú）果物体表面反射超声（shēng）波的能力（lì）不（bú）足，避障系（xì）统的（de）有效距离（lí）就会降低（dī），安全隐患会显著（zhe）提（tí）高。一般来说，超声波的有效距离是5米（mǐ），对应的反射物体材质是水泥地板，如（rú）果材（cái）质不（bú）是平面光滑的固体物，比如说（shuō）地毯，那么超声波的反射（shè）和接（jiē）收就会出（chū）问题。
对于无人机来说，这种超（chāo）声（shēng）波（bō）系（xì）统应该放在（zài）多（duō）个方向（xiàng），比如放（fàng）在前后左右四个方（fāng）向，可以在悬停（tíng）和（hé）飞行的时（shí）候对周围（wéi）保持监控；而放在（zài）机身下方和上方，则可以在起飞、下降以及降落（luò）的时候避免速度太快碰到（dào）障（zhàng）碍物或者地面。
TOF：
通俗一点讲，就是把前（qián）面的（de）超声（shēng）波（bō）换成光。检测（cè）方法有两种一种是光的（de）时间，另一种（zhǒng）是光的相位（wèi）。但是总的来说，都是把光打出去，然后（hòu）检测反射回（huí）来（lái）的光，进而判断无（wú）人机的周围是否有障（zhàng）碍（ài）物，距离几何等等。
和超声波同（tóng）样，光波也会受到干扰，而（ér）目前城市环境下楼宇间（jiān）的光污染（rǎn），给TOF避障系统带来了难（nán）题（tí），系统发出（chū）的光（guāng），必须避开太阳光（guāng）的主要能量波段，从而（ér）避免太（tài）阳光的直（zhí）射、反射等对避（bì）障系统（tǒng）造（zào）成干扰。
目（mù）前（qián），TOF在室（shì）内测量（liàng）距离（lí）最大可以到10米，室（shì）外强光干（gàn）扰的话，5米左右吧（ba）。在悬（xuán）停状态下，TOF系统会一直保持（chí）快速旋转，每秒钟（zhōng）旋转2-5圈。这（zhè）是（shì）因为，在旋转的过程中系（xì）统就可以完成对周（zhōu）围有效半径内的（de）360°范围进行（háng）快速扫描（miáo），从而用（yòng）较快的（de）速度发现（xiàn）障碍，然后对飞控（kòng）系统（tǒng）发出调整位置的指令，避免对周围的（de）人或财物造成伤（shāng）害；当在飞（fēi）行的（de）过（guò）程（chéng）中，TOF系统（tǒng）则（zé）会停止（zhǐ）旋转，只把光发射到前（qián）进的方向上。固定（dìng）方向的时（shí）候，在室（shì）外的有效（xiào）距（jù）离可以增加（jiā）到8-10米。对于（yú）一般无人机来说（shuō），美妙的飞（fēi）行（háng）距离也就是10米左右，检测到障碍物之（zhī）后1秒（miǎo）的反（fǎn）应时间，无人（rén）机可（kě）以用一个较大的加速（sù）度来停止（zhǐ）前进。
复合型、机器视觉避障系统：
可以在前（qián）、后、左、右和下，一共5个方向上进行障（zhàng）碍识别（bié），而识别的机制分为两（liǎng）个部分（fèn），分比为是超声波（bō）和机（jī）器视觉。也就是说（shuō），除了常规的（de）超声波模块（kuài）以外，5个（gè）方向上还（hái）专门放置了（le）摄像头用于（yú）获取视觉图像，然后直接传输到（dào）机载的英特尔凌动（Atom）Bay Trail处理器进行计算处理。另（lìng）外，进入消费级无人（rén）机市场时（shí）间较早的Parrot，也在跟英伟达（Nvidia）进行避障方（fāng）面的合（hé）作，同（tóng）样（yàng）采用了包含机器视觉的复合（hé）型避障（zhàng）系统。
这种复合型避（bì）障（zhàng）系统，相对前两种提（tí）到的模（mó）式来说技（jì）术含量更高一些。当然在工作效（xiào）率上也有一定的优势。比如停车场管理。在室（shì）内GPS用于定位基本（běn）可以（yǐ）免谈了，在地下停车场（chǎng）中光（guāng）照条件一般不太好（hǎo），而超声波与机器视觉加起（qǐ）来（lái），几乎可以在任何照度下对（duì）多种材（cái）质进行较好的识（shí）别，从而对无人机在（zài）地下停车场封闭环境中的飞（fēi）行提（tí）供更好的指导，识别的有效范围可以显（xiǎn）著提升，准确度（dù）往往可以（yǐ）达到厘米级。
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